走通 Microduck 的 VLA 训练流程
简介 定义任务与仿真环境 选择模型与训练方法 lerobot 准备示范数据 LeRobotDataset 训练模型 评估效果与改进 简介 定义任务与仿真环境 我们的目标是验证一种通过训练数据扩展机器人能力的方式:VLA 接收自然语言指令与身体观测,直接预测 Act...
AI / Agent / System Design
记录 AI、Agent、系统设计与工程实践。内容以一线问题、长期方法和可复用经验为主。
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简介 定义任务与仿真环境 选择模型与训练方法 lerobot 准备示范数据 LeRobotDataset 训练模型 评估效果与改进 简介 定义任务与仿真环境 我们的目标是验证一种通过训练数据扩展机器人能力的方式:VLA 接收自然语言指令与身体观测,直接预测 Act...
简介 难点 如何屏蔽不同microduck 舵机和身体的差异 VLA(Vision-Language-Action model) 工程 长期:人形机器人和 Microduck 能共用吗? 简介 机器人该以什么为单位、什么表征、什么结构,把”看见的世界”变成”该做的动作”? ...
简介 body 系统 策略推理 Observation 和 Action 一个简化的控制循环 策略训练 简介 Microduck 是一台装在双足身体里的小电脑,连接着 15 个智能舵机、姿态传感器和摄像头。 body 身体结构:两...
简介 数字孪生 ROS(Robot Operating System) 机器人世界的建筑蓝图——URDF 算法 机器人导航 机器人控制系统 部署 简介 数字孪生 数字孪生不仅有相同的外观(Geometry),还有相同的物理属性(Ph...
简介 技术堆栈 agent 简介 Embodied Intelligence是智能体借助身体,在有噪声、持续变化的物理环境中,通过“感知 - 动作 - 再感知”的闭环不断修正行为,并最终完成任务的能力。 Embodied Intelligence 是data-driven + mod...
简介 Learning-based approaches Action Chunking:生成什么/不要每次只预测一个动作 异步推理 asynchronous inference Generalist Robot Policies Robot (Imitation) Learni...
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