猜您还喜欢
模型如何学习多种合理答案:多峰分布与生成模型
5 分钟阅读
前言 为什么一个输入会有多个合理答案 从预测一个值到学习分布 连续输出:用概率分布描述 从单峰到多峰 生成顺序:AR 与 NAR NAR 优化路线 VAE:通过潜变量表达多种可能 GAN:通过对抗...
走通 Microduck 的 VLA 训练流程
少于 1 分钟阅读
简介 定义任务与仿真环境 选择模型与训练方法 lerobot 准备示范数据 LeRobotDataset 训练模型 评估效果与改进 踩坑记录 简介 定义任务与仿真环境 我们的目标是验证一种通过训练数据扩展机器人能力的方式:VLA 接收自然语言指令与身体观测,直...
用户语言如何转换为机器人动作
3 分钟阅读
简介 难点 如何屏蔽不同microduck 舵机和身体的差异 VLA(Vision-Language-Action model) 生成action chunk 未知 工程 长期:人形机器人和 Microduck 能共用吗? 简介...
留下评论