机器人硬件

• 简介
• 电机
• 传动

简介

电机

通电的线圈会产生磁场。有刷电机比较容易坏，所以robot用3种

1. 舵机， 舵机=电机 + 传动 + 传感 + 控制 一体的高度集成模块，执行“控制 ==> 执行 ==> 反馈”的闭环。
2. 电机，提供原始旋转动力
3. 减速齿轮组，降低转速，同时放大扭矩
4. 位置传感器，通常是电位器，实时测量输出轴当前角度
5. 控制电路，微型PID控制器，接收指令（比如角度 ），并根据传感器反馈进行闭环控制
6. 步进电机。它的运动是离散的、数字化的。转过的角度= 步数 * 步进角。精度高。负载不大。
7. 直流无刷电机

传动

电机通常具有“高转速、低扭矩”的特性，比如一个小型直流电机可以轻易达到每分钟上万转，但你用手就可以轻松捏住它的轴。而机器人手臂需要的是”低转速、高扭矩“，才能举起重物。